在實(shí)踐中，控制體系的條件變量信息可能不徹底可測，即使有些變量是可測的，也很難完成，如擺角和擺角速度的丈量。為了解決這個(gè)難題，我們可以用體系中可丈量的輸出來描述狀態(tài)觀測器。

　　使用重構(gòu)情況空間的辦法在答應(yīng)的時(shí)間內(nèi)估計(jì)情況變量信息.所以，在防搖操控體系中設(shè)置情況觀測器有利于降低成本，具有工程有用價(jià)值.本文中對準(zhǔn)試驗(yàn)中選用直流電壓操控小車運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動小車運(yùn)動時(shí)的小車吊重體系，給出了設(shè)置全情況觀測器的一般辦法，并剖析了情況觀測器極點(diǎn)散布對觀測時(shí)間的影響.

　　吊車大車和吊車小車運(yùn)行對吊車搖擺的影響一般可以相等。不用只考慮小車吊裝體系，即小車運(yùn)動對吊裝晃動的影響，小車的影響同樣可以剖析。在工程有用性和檢驗(yàn)范圍內(nèi)，一起做出以下假設(shè)和簡化處理：提高鋼絲繩的天車半徑為零，即退化為懸掛點(diǎn);排除空氣阻尼和風(fēng)阻的影響;忽視鋼絲繩質(zhì)量;鋼絲繩徹底靈活;防抖控制時(shí)，不要想著提高提高，便是認(rèn)為繩長不變;只考慮起重量的側(cè)擺，擺角小。

　　針對小車龍門吊模型的非線性和不變的定性特點(diǎn)，描述了兩種機(jī)械手：模糊定向機(jī)械手控制小車的方位和速度，模糊防抖機(jī)械手消除龍門吊的抖動。利用非線性逆體系方法對非線性吊車體系進(jìn)行偽線性化。選用內(nèi)?？刂品椒刂菩≤嚨乃蕉ㄎ?，選用視點(diǎn)反應(yīng)機(jī)械手減弱龍門吊的晃動。在控制方法和控制體系的上述剖析中，不涉及控制體系狀態(tài)變量的調(diào)查和估計(jì)問題，即體系狀態(tài)變量在被提供給控制體系進(jìn)行處理之前必須由傳感器丈量。